Arduino Kod birleştirmek ...

Merhaba herkese. Benim projem kısaca şu, matlab arduino arasında haberleşiyor obje görünce haberleşiyor kablo vasıtasıyla ona göre araç hareket ediyor. Ben buna bluetooth sensör ile kumandada eklemek istiyorum ama birleştirme işlemini beceremedim. Lütfen yardımcı olurmusunuz?

arduino matlab için olan kısım

void setup(){

int val;
if (Serial.available())
    {
 
val=Serial.read();
if(val=='L')
{
  analogWrite(motorA1, vSpeed);   analogWrite(motorA2, 150); 
        analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0);
}
else if(val=='R')
{
analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, 0); 
        analogWrite(motorB1, vSpeed);   analogWrite(motorB2, 150); 
 
}
else if(val=='C')
{
 
analogWrite(motorA1, 0);  analogWrite(motorA2, 0); 
        analogWrite(motorB1, 0);  analogWrite(motorB2, 0);
}
else if(val=='F')
{
analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 0);
        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2, 0);

 
}
else if(val=='B')
{
analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
        analogWrite(motorB1, 0);   analogWrite(motorB2, vSpeed);
}}

-------------------

Bluetooth için olan kısımda bu şekilde.

  const int motorA1  = 5;  // L298N'in IN3 Girişi
  const int motorA2  = 6;  // L298N'in IN1 Girişi
  const int motorB1  = 10; // L298N'in IN2 Girişi
  const int motorB2  = 9;  // L298N'in IN4 Girişi
  int i=0; //Döngüler için atanan rastgele bir değişken
  int j=0; //Döngüler için atanan rastgele bir değişken
  int state; //Bluetooth cihazından gelecek sinyalin değişkeni
  int vSpeed=255;     // Standart Hız, 0-255 arası bir değer alabilir

void setup()
{
Serial.begin(9600);

   pinMode(motorA1, OUTPUT);
    pinMode(motorA2, OUTPUT);
    pinMode(motorB1, OUTPUT);
    pinMode(motorB2, OUTPUT); 

}
 
void loop()
{
  
    /*Bluetooth bağlantısı koptuğunda veya kesildiğinde arabayı durdur.
 (Aktif etmek için alt satırın "//" larını kaldırın.)*/
  //   if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S';} 
  

  //Gelen veriyi 'state' değişkenine kaydet
    if(Serial.available() > 0){     
      state = Serial.read();   
    }
  
  /* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hız seviyesi.(Değerler 0-255 arasında olmalı)*/
    if (state == '0'){
      vSpeed=0;}
    else if (state == '1'){
      vSpeed=100;}
    else if (state == '2'){
      vSpeed=180;}
    else if (state == '3'){
      vSpeed=200;}
    else if (state == '4'){
      vSpeed=255;}
     
  /***********************İleri****************************/
  //Gelen veri 'F' ise araba ileri gider.
    if (state == 'F') {
      analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 0);
        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2, 0); 
    }
  /**********************İleri Sol************************/
  //Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(çapraz) gider.
    else if (state == 'G') {
      analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0);  
        analogWrite(motorB1, 100);    analogWrite(motorB2, 0); 
    }
  /**********************İleri Sağ************************/
  //Gelen veri 'I' ise araba ileri sağ(çapraz) gider.
    else if (state == 'I') {
        analogWrite(motorA1, 100); analogWrite(motorA2, 0); 
        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2, 0); 
    }
  /***********************Geri****************************/
  //Gelen veri 'B' ise araba geri gider.
    else if (state == 'B') {
      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
        analogWrite(motorB1, 0);   analogWrite(motorB2, vSpeed); 
    }
  /**********************Geri Sol************************/
  //Gelen veri 'H' ise araba geri sol(çapraz) gider
    else if (state == 'H') {
      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, 100); 
        analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 
    }
  /**********************Geri Sağ************************/
  //Gelen veri 'J' ise araba geri sağ(çapraz) gider
    else if (state == 'J') {
      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
        analogWrite(motorB1, 0);   analogWrite(motorB2, 100); 
    }
  /***************************Sol*****************************/
  //Gelen veri 'L' ise araba sola gider.
    else if (state == 'L') {
      analogWrite(motorA1, vSpeed);   analogWrite(motorA2, 150); 
        analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0); 
    }
  /***************************Sağ*****************************/
  //Gelen veri 'R' ise araba sağa gider
    else if (state == 'R') {
      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, 0); 
        analogWrite(motorB1, vSpeed);   analogWrite(motorB2, 150);     
    }
  
  /************************Stop*****************************/
  //Gelen veri 'S' ise arabayı durdur.
    else if (state == 'S'){
        analogWrite(motorA1, 0);  analogWrite(motorA2, 0); 
        analogWrite(motorB1, 0);  analogWrite(motorB2, 0);
    }}  

Umarım yardımcı olabilcek biri vardır, çok teşekkür ederim şimdiden.