SERVO MOTOR ÇALIŞMA PRENSİBİ
Genellikle robotik uygulamalarda hareket sürecini yönetip ve kontrolünü sağlamak amacıyla servo motorlar tercih edilmektedir. Servo motorlar mekanizma üzerindeki hareket yetisini düzenler bununla birlikte eğer mekanizmada hata var ise bunu düzeltme ve yeniden faaliyete geçirebilme üzerine kurulmuşlardır. Komut sistemi ile faaliyet gösteren bir motor çeşitidir. Verilmiş olan komut dışında herhangi bir uygulama yapmayan, verilen yeni komutlarla çalışan bir motordur. Dünyada tercih edilen Festo mini servo motorları her projenizde güvenle ekleyip kullanım sağalayabileceğiniz motorlardır. Öncü üretim ve tedarik firmalar arasında olan Festo güvenli ve bir çok donanıma sahip çok çeşitte mini servo motoru kullanıma sunmuştur.
detaylar : https://www.festo.com/cat/tr_tr/products__64394
Servo motorlar içerisinde barındırdığı eklentiler sayesinde herhangi bir motorda olmayan konuma, hıza ve açısına sahip durumdadır. Yapılması istenen hareketler analog veya dijital veriler üzerinden kontrol edilerek sağlanır. Genellikle 0 ile 180 derece arası dönme şeklinde oluşturulan servo motorlarda sürekli olarak dönüş hareketi sağlayan mekanizmalarda vardır. Bununla birlikte hareketi sağ veya sola istediğiniz hız ile sağlama işlemi de yapar. Servo motorlar verilen komutlar ile çalışır, komut dışı herhangi durum ortaya koymamaktadır. Mekanizmayı istediğiniz açıya götürebilir, götürülen açıda durdurabilirsiniz. Yönlendirme mekanizması ve itme-çekme mekanizması kullanılmaktadır. Aris servo motorlar ile endüstriyel servo motorların çalışma prensipleri aynıdır. İki motorda hız kontrolünü sağlar. Hareket kontrolü iki motorda da mevcuttur. Farklılık olarak hacim ve fiziki özellikler görülür.
Servo motorlarda genel olarak 3 adet kablo bulunmaktadır. Ucunda da bir adet soket bulunmaktadır. 3 kablonun kullanım amaçları farklıdır. İlk olarak sinyal ucu bulunmaktadır. Daha sonra gelen uç + artı ucudur. Son olarak – eksi ucu bulunmaktadır. Bun kabloların her birine ait renkler mevcuttur. Sinyal kablo ucu renkleri genel olarak beyaz, sarı ve turuncu renktedir. Artı + uç genellikle tek renk olmakla birlikte kırmızıdır. Eksi – uçta ise kahverengi veya siyah renk seçenekleri genel olarak kullanılmaktadır. Servo motor üzerindeki sinyal, artı + ve eksi – dizilimi genel olarak bütün servo motorlarda aynı şekilde görülmektedir.
Servo motorlarda çalışma prensibi genel olarak, sinyal ucundan gönderilmiş olan sinyal 20 ms olacak şekilde periyotlar ile gönderilir. Sinyal ucundan gönderilmiş olan bu 20 ms’nin 1 ms’si 5 volt geri kalanı 0 olacak şekilde gittiği vakit servo motor 0 dereceye gitmiş olacaktır. Yine aynı şekilde sinyal ucundan gönderilen 20 ms periyodunu 1,5 ms yani 5 volt ardından 0 olacak şekilde gönderimini sağlarsak, servo motor 90 dereceye gitmiş olacaktır. Yine aynı şekilde sinyal ucundan 2 ms yüksek periyodumuzun geri kalanını 0 olarak gönderim sağlarsak bu sefer servo motor 180 derece açıya gitmiş olacaktır. Bu uygulamada yapılan 0 ile 180 derece arasında ki konum kontrolünü sağlamış olmaktır. Bu kontrol zaman açısından bakıldığında yine 1 ms ile 2 ms arasında olmaktadır.
Peki ya servo motor kontrolü nasıl sağlanır ve ayarları nasıl yapılır?
Servo motor kontrolünü sağlamak , komut vermek veya istenen hareketin süresini ayarlayabilmek için komut alan alıcılar kullanılmaktadır. Kumandanızı alı ile eşlediğinizde ve aynı zaman da servo motorunuzu da düzeneğe bağladığınızda otomatik olarak kontrol işlemi başlanmış olacaktır. Kontrol etme durumunda bunun dışında her hangi bir duruma ihtiyaç duyılmaz. Kumanda otomatik olarak uyum sağlayacaktır. Servo motorlar genel olarak robotik uygulamalarda kullanıldığı için arduıno vazgeçilmez bir parçadır. Servo motorlar arduıno kütüphansesindeki komutlar sayesinde faaliyetleri gerçekleştirmektedir.
